Modello dinamico di un veicolo cingolato

Abstract

L'obiettivo della tesi e la modellazione dinamica di un veicolo cingolato o -road, e lo sviluppo di una legge di controllo che lo renda autonomo. L'obiettivo del controllo, e rendere il veicolo capace di operare in completa sicurezza ed autonomia su terreni con angoli di pendenza massima pari a 20 . Il sistema, denominato UTV (Unmanned Tracked Vehicle), e pensato per il trasporto di merci su terreni sconnessi con forte pendenze e di di cile accesso. La propulsione e data da un motore a combustione interna a quattro tempi e il veicolo ha una geometria pari a 180 mm di larghezza, una carreggiata di 670 mm e una lunghezza di impronta di 580mm. La modellazione e stata sviluppata in ambiente Solidworks che integrato con il software SimMechanics della Mathworks ha permesso la realizzazione di un modello multi-body. Tale modello e stato impiegato per la progettazione di leggi di controllo in open loop e closed loop, avendo de nito un opportuno set di attuatori e di sensori. Le leggi di controllo, de nite in simulazione sono state implementate sulla macchina e, mediante una procedura di identi cazione N4SID si e ottenuto il relativo modello dinamico identi cato. Su tale ultimo modello si e sviluppato una legge di controllo ottima in retroazione al ne di rendere robusto il controllo. [a cura dell'autore]